Para cambiar la URL de la página de contacto /contact a /contacto (o a cualquier otra), se debe crear un Alias en la pestaña de Configuración y listo, Drupal se encarga del resto.
Fuente: https://www.drupal.org/node/308136
Just create a URL Alias of «feedback» to «contact». The Drupal Menu (and URL) system will take care of the rest.